SG-90 伺服馬達

伺服馬達（servo motor），因常用於遙控模型飛機，所以又常稱為RC伺服機、伺服馬達舵機。

伺服馬達裡含有直流馬達、齒輪箱、軸柄、以及控制電路，我們可透過訊號控制軸柄的停止角度，大概都是0到180度，但不同廠牌型號會有不同的範圍；經由齒輪箱降速後，變成適當可用的轉速，並且提供更高的轉矩（扭轉力）。

一般伺服馬達有三條線 1.     電源（紅色）    -VCC 2.     負極（棕色）    - GND 3.     訊號線（橘色）- D6

一般伺服馬達有三條線，

1.     電源（紅色）、

2.     接地（棕色）、

3.     訊號線（橘色）-可以接D3、D5、D6、D9、D10、D11等。

透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度，這個訊號脈波必須每秒重複50次（也就是50Hz），而脈衝持續時間的長短便代表了馬達該將軸柄轉到什麼位置，範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），若想置中則是1.5ms；也可將1.0ms當做角度0度，那麼1.5ms會是90度，2.0ms則是轉到底180度。注意，也有可能反過來。

伺服馬達的基本原理是接受 PWM 訊號，經由內部電路計算出馬達的轉動角度，大多數伺服馬達旋轉角度是 0 到 180 度，PWM 訊號的頻率必須是 50 Hz，控制馬達的角度是由脈衝持續時間的長度來決定，

持續時間的範圍從 1.0 ms 到2.0 ms，
脈衝持續時間若為 1.0 ms 時角度為 0 度，
脈衝持續時間若為 1.2 ms 時角度為 45 度，
脈衝持續時間若為 1.5 ms 時角度為 90 度，

脈衝持續時間若為 2.0 ms 時角度為 180 度。

1.         工作電壓：4.8V

2.         轉矩：1.8kg-cm，當工作電壓為4.8V時

3.         運轉速度：0.1秒 ∕ 60度 ，當工作電壓為4.8V時

4.         脈衝寬度範圍：500~2400µs

5.         死頻帶寬度（dead band width）：10µs

從上我們可知，可允許的脈衝範圍是500~2400µs，也就是0.5~2.4ms，比剛剛說的一般範圍還要寬，也就代表這個伺服馬達能旋轉的角度更大。

另外有項值得一提的數據是死頻帶寬度，意思是說，因為訊號可能不穩上下起伏，當這一次脈衝寬度與上一次相差不超過死頻帶寬度時，伺服馬達便不會動作。

ms：millisecond，毫秒，千分之一秒

注意:

1. 不要使用 D9 和 D10 (已被用於發送伺服馬達的PWM訊號)。
2. 一個Arduino板最多可控制12顆伺服馬達。

介紹影片 https://www.youtube.com/watch?v=cLs5xwUgGkc
             https://www.youtube.com/watch?v=Yxp7e67_g5I

練習:

1.    伺服馬達從0度 à90度 à180度 à90度 à0度 (間隔0.3秒)

※ 使用 Scratch 3.0 控制 Arduino  轉動 SG-90 伺服馬達